Разработка обобщенного алгоритма управления движением мобильного робота для интеллектуализации и цифровизации транспортно-логистических процессов

В статье рассматривается разработка обобщенного алгоритма управления мобильным роботом как инновационной транспортной единицей в качестве организационно-технологического решения в области интеллектуализации и цифровизации транспортно-логистических процессов. Предложен подход на основе представления пространства навигации в виде планарного графа с последующим поиском оптимального пути с помощью модификации алгоритма поиска в ширину. Описаны компоненты программной архитектуры системы, включающие модель окружающей среды, процедуру преобразования модели в граф, алгоритм поиска пути и генерацию команд на тактическом уровне управления. Экспериментальная проверка проводилась как в смоделированных средах, так и на реальных физических моделях с использованием мобильной робототехнической платформы. На примерах разнообразных задач показана универсальность разработанного алгоритма. Полученные результаты позволяют утверждать, что алгоритм обеспечивает решение задачи в условиях недетерминированности. The article considers the development of the generalized algorithm for controlling a mobile robot as an innovative transport unit as an organizational and technological solution in the field of intellectualization and digitalization of transport and logistic processes. An approach on the bases of the perception of navigation space as a planar graph with a further search of the optimal way with the help of the modification of the breadth-first search algorithm is introduced. Software architectural components of the system which include the model of the environment, the procedure of the transformation of the model into the graph, the algorithm of the search of the way and the commands generation at the tactical control level have been described. An experimental testing was conducted both in simulated environments and in real physical models with the use of the mobile robotic platform. The uniqueness of the developed algorithm has been shown in the examples of several tasks. The obtained results allow assume that the algorithm provides the solution of the problem in conditions of indeterminacy.