SERVO PNEUMATIK UNTUK PENGATURAN POSISI LENGAN ROBOT CARTESIAN

Silinder pneumatik adalah salah satu jenis aktuator yang banyak digunakan pada dunia otomasi dan robotika terutama karena kecepatan dan kemudahannya. Namun demikian untuk pergerakan yang presisi maka diperlukan pengaturan khusus sebagaimana pada kontrol motor DC servo. Pada penelitian ini didesain dan diuji coba pengaturan posisi silinder pneumatik dengan menggunakan proportional valve, linier potensiometer sebagai sensor posisi dan Arduino sebagai kontroller. Ujicoba keberhasilan dilakukan dengan metode on-off, P controller, PI controller dan juga PID controller. Hasil ujicoba menunjukkan bahwa pengaturan posisi presisi silinder pneumatik untuk aplikasi lengan robot cartesian dapat dilakukan dengan baik. Besaran gain pada PID controller menentukan nilai kecepatan menuju posisi yang diinginkan (rise-time), kestabilan (overshoot dan settling-time) dan juga kepresisian sistem (steady-state-error).