Робот-манипулятор для мойки автомобилей с повышенным качеством мойки за счет использования технического зрения и его характеристики

Современные роботизированные комплексы для мойки автомобилей предъявляют высокие требования к качеству обработки поверхности, точности позиционирования и адаптивности к сложной геометрии кузова. В данном исследовании рассмотрена методика применения технического зрения, основанного на использовании лидара, для построения цифровой модели поверхности автомобиля и определения касательной плоскости на локальном участке кузова. Предложен алгоритм движения манипулятора вдоль рассчитанной плоскости, позволяющий обеспечить равномерную обработку и повысить качество мойки. Дополнительно сформулированы рекомендации по учёту характеристик технического зрения для улучшения точности построения поверхности. Данная методика позволяет повысить качество мойки даже при отсутствии CAD-модели автомобиля, что определяет её практическую актуальность.