RANCANG BANGUN ALGORITMA OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT INSPEKSI MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DAN LOGIKA FUZZY

Saluran bawah tanah hanya dapat diperiksa secara manual secara terbatas karena proses tersebut tidak efisien, berisiko tinggi, dan memerlukan banyak tenaga kerja. Hal ini menjadikan robot obstacle avoidance sangat penting dalam inspeksi saluran. Penelitian ini bertujuan untuk merancang algoritma penghindar rintangan menggunakan sensor ultrasonik dan logika fuzzy guna memungkinkan pergerakan bebas robot inspeksi. Pendekatan penelitian meliputi pengembangan sistem kontrol fuzzy yang menerima masukan jarak dari sensor ultrasonik dan memberikan keputusan arah pergerakan robot. Dua strategi defuzzifikasi yang digunakan dalam mengevaluasi kinerja algoritma meliputi Center of Maximum (COM) dan Mean of Maximum (MOM). Pengujian mencakup penyajian berbagai situasi hambatan di depan dan sepanjang jalur robot. Hasilnya, metode Center of Maximum (COM) menghasilkan gerakan lurus dan belok yang lebih presisi, namun terkadang arah gerak kurang konsisten. Di sisi lain, metode Mean of Maximum (MOM) dapat menghasilkan reaksi yang lebih cepat dan stabil terhadap perubahan posisi, bahkan saat melakukan belokan yang lebih ketat. Secara keseluruhan, sistem yang dirancang berhasil meningkatkan kemampuan navigasi robot inspeksi di ruang terbatas dan berpotensi menjadi dasar untuk pengembangan lebih lanjut dalam aplikasi dunia nyata di lapangan.