Implementasi Forward Kinematics pada Prototipe Robot Lengan Pembuat Kopi

Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan Forward Kinematics pada robot lengan 4-DOF untuk pembuatan kopi otomatis. Prototipe menggunakan Arduino Uno, PCA9685, servo MG996R/MG90S, relay, dan pompa air mini. Gerakan diprogram dengan teach mode dan disimpan di EEPROM dengan kontrol open-loop. Metode Forward Kinematics dengan parameter Denavit-Hartenberg digunakan untuk menghitung posisi end effector dan divalidasi melalui pengukuran fisik pada 30 titik uji. Hasil menunjukkan error rata-rata 1,36 cm dengan tingkat keberhasilan 83% dan waktu eksekusi rata-rata 29,47 detik per siklus. Penelitian ini membuktikan metode Forward Kinematics dengan parameter DH efektif untuk validasi akurasi posisi robot lengan open-loop pada aplikasi F&B, serta prototipe dapat meningkatkan otomasi produksi skala kecil di industri F&B.