Desarrollo de nuevos efectores finales para robots asistivos en la rehabilitación de miembro superior

La mayoría de los sistemas de rehabilitación robótica de miembro superior presentan mangos fijos que impiden la movilidad de la mano y requieren de una fuerza de agarre suficiente generando mucha incomodidad en pacientes con espasticidad y rango articular de muñeca limitado. En este articulo se presentan distintos tipos de efector final que tratan de reducir las limitaciones de los efectores convencionales. Para ello, se describen las condiciones de diseño y la evaluación preliminar de su uso por parte de usuarios sin limitaciones motoras a partir de la realización de distintos movimientos sencillos con diferente nivel de fuerza. Las respuestas de los usuarios muestran una preferencia por el mango ergonómico y un efector dotado de una articulación esférica que permite mayor movilidad de la muñeca.