Позиционирование подвижных элементов строительной техники посредством компьютерного зрения

На примере автогрейдера рассмотрен альтернативный подход к задаче позиционирования подвижных узлов строительной техники, направленный на снижение зависимости стабильной работы системы позиционирования от износа и отказов физических датчиков под воздействием вибрации, пыли и механических нагрузок. Целью работы является разработка способов определения трёхмерных координат крайних точек отвала без непосредственного монтажа сенсоров на рабочий орган. Предложен программно-аппаратный комплекс на базе стереокамеры и визирных маркеров: алгоритм SIFT выполняет сопоставление ключевых точек стереопар, нейросеть YOLO – сегментацию области маркеров на снимках, а навигационные и инерциальные данные – преобразование локальных 3D-координат в глобальную систему координат. Представлен пошаговый алгоритм расчета целевых координат крайних отметок лезвия отвала автогрейдера. Предварительные моделирование и расчёты подтверждают возможность применения альтернативных подходов позиционирования подвижных узлов строительной техники посредством компьютерного зрения.