APPLICATION OF AN ANALYTICAL METHOD TO THE KINEMATIC ANALYSIS OF THE JANSEN LINKAGE

Cơ cấu phỏng sinh học thường được sử dụng trong việc chế tạo các hệ thống robot thực hiện các nhiệm vụ phức tạp, tương tự như chuyển động của động vật. Với sự phát triển của khoa học cùng những đột phá trong kỹ thuật mô phỏng và phương pháp tính toán, việc thiết kế các hệ phức tạp này ngày càng có tính hệ thống. Bài báo này đề xuất sử dụng phương pháp giải tích để phân tích đặc điểm hoạt động của cơ cấu Jansen, một cơ cấu chân robot được sử dụng để di chuyển trên các địa hình phức tạp mà không dùng bánh xe. Bên cạnh việc đánh giá các yếu tố cơ bản ảnh hưởng đến hoạt động của hệ thống, nghiên cứu còn xác định các tham số động học như: quỹ đạo chuyển động của chân, vận tốc di chuyển và công suất động cơ. Kết quả thu được cho thấy tính hiệu quả của các phương pháp số trong việc phân tích và mô phỏng các hệ thống thực tế, đồng thời mở rộng khả năng ứng dụng các công cụ tính toán vào việc phân tích các cơ cấu tương tự.