NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG BÁM QUỸ ĐẠO CỦA THUẬT TOÁN NGẮM THEO ĐIỂM ĐÍCH ẢO ĐỘNG CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP BÙ XẤP XỈ

Bài toán bám quỹ đạo theo chiều ngang thân xe robot là một đề tài nghiên cứu phổ biến, trong đó việc sử dụng những thuật toán điều hướng hình học được ưu tiên vì sự đơn giản, kinh tế mà hiệu quả, đặc biệt với những hệ thống điều khiển 2 vòng. Trong số những thuật toán điều hướng hình học thì thuật toán ngắm theo điểm đích ảo động sử dụng một camera gắn cố định dọc trục là một giải pháp điển hình như thế, tuy nhiên để áp dụng với quỹ đạo cong thuật toán này cần phải có một góc bù để bám được quỹ đạo tốt hơn, được tính từ bán kính quỹ đạo. Trong thực tế điều này không khả thi, đặc biệt là khi robot hoạt động trong khu vực mới, chưa được tiếp cận. Do vậy, bài báo trình bày một giải pháp tính toán góc bù một cách gần đúng để có thể áp dụng trong thực tế và cải thiện được khả năng bám quỹ đạo. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu.