ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN CỐ ĐỊNH CHO XE HẠNG NẶNG CÓ KHỚP NỐI TRONG ĐIỀU KIỆN CÓ NHIỄU NGOÀI

Bài báo này đề xuất một phương pháp điều khiển chế độ trượt nhanh, không kỳ dị với thời gian cố định (FxNFTSMC) phục vụ việc bám quỹ đạo cho các xe hạng nặng có khớp nối (AHVs) tự hành trong điều kiện có nhiễu ngoài. Các xe AHV thường có động lực học ngang phức tạp và độ ổn định thấp hơn so với các xe đơn thân, dẫn đến các hiện tượng nguy hiểm như hiện tượng gấp khúc (jack-knifing). Để giải quyết những thách thức này, một mô hình động học ba bậc tự do (3-DOF) đã được xây dựng dựa trên định luật hai Newton và nguyên lý động lượng tương đương. Đóng góp cốt lõi của nghiên cứu này là thiết kế luật điều khiển FxNFTSMC nhằm đảm bảo các sai số bám hội tụ về 0 trong một khoảng thời gian xác định và có giới hạn, không phụ thuộc trạng thái ban đầu của hệ thống—đây là một cải tiến đáng kể so với các chiến lược thời gian hữu hạn truyền thống. Hơn nữa, một công thức tham chiếu góc khớp nối chuyên biệt đã được xây dựng nhằm giảm thiểu sự sai lệch vị trí giữa xe kéo và rơ-moóc. Kết quả mô phỏng số trong MATLAB/Simulink chứng minh rằng bộ điều khiển đề xuất duy trì độ chính xác cao trong các thao tác chuyển làn kép ở tốc độ cao. Kết quả đã xác nhận tính hiệu quả và sự mạnh mẽ của phương pháp FxNFTSMC, mang lại một giải pháp hứa hẹn cho việc nâng cao an toàn cho các hệ thống vận tải hạng nặng tự hành.