基于局部几何与纹理特征二进制描述的彩色点云配准算法
Abstract
针对当前大多基于几何信息和缺乏色彩纹理信息的点云配准算法在完成点云之间的配准工作时，存在几何信息不显著的场景中配准效果较差、精度较低和点云各部分区分度较低的问题，提出了一种基于几何与纹理信息二进制局部特征描述的点云配准方法。首先通过曲率特征和改进至三维空间的像素差异性加速分割测试的特征点提取方法（FAST）提取几何与纹理关键点；其次在关键点周边构建局部坐标系，通过局部点云投影的方式，获得局部深度特征图和局部纹理特征图，利用二进制鲁棒独立基本特征（BRIEF）描述子构建思路通过高斯分布随机采样将局部特征图转换为局部的二进制特征描述；最后通过计算汉明距离的方法完成关键点的匹配，并使用随机抽样一致算法（RANSAC）排除错误匹配点，完成点云的配准。实验结果表明，该算法在彩色点云配准工作中表现较优。
Fields of Study & Subjects
3D Shape Modeling and Analysis
Advanced Image and Video Retrieval Techniques
3D Surveying and Cultural Heritage
Publication details
- Journal / source
- Laser & Optoelectronics Progress
- Volume
- 63
- Issue
- 2
- Pages
- 0215006–0215006
- Publication date
- 1 January 2026
- Language
- EN