Demiryolu Araçlarında Çıkış Geri Beslemeli Aktif Süspansiyon Kontrolü ile Sürüş İyileştirme

Bu çalışmada, bir raylı taşıtın sürüş konforu ve dinamik yanıt karakteristiklerini değerlendirmek amacıyla, değişken ray pürüzlülüğüne sahip bir sistem modeli oluşturulmuş ve bu model için altı serbestlik dereceli hareket denklemleri türetilmiştir. Araç gövdesinin düşey ve yunuslama açısal ivmelerini en aza indirmek ve düzensiz ray yüzeyi uyarıları altında süspansiyon ile tekerlek yer değiştirmelerini sınırlamak amacıyla Linear Quadratic Regulator (LQR) ve Kalman Filtresi tabanlı bir çıkış geri beslemeli denetleyici tasarlanmıştır. Denetleyici sentezi sürecinde, farklı performans hedeflerine karşılık gelen maliyet fonksiyonunun en uygun değerleri dikkate alınmıştır. Önerilen aktif süspansiyon sistemi ile geleneksel pasif süspansiyon sistemi, MATLAB tabanlı benzetimler aracılığıyla karşılaştırmalı olarak analiz edilmiştir.. Elde edilen sonuçlar, aktif denetimli süspansiyon sisteminin pasif sisteme kıyasla sürüş konforunu artırırken yürüş emniyetini de belirgin biçimde iyileştirdiğini ortaya koymaktadır.