Integração sensorial e controle de movimento em robôs móveis

Este trabalho apresenta uma análise detalhada da integração sensorial e controle de movimento em robôs móveis utilizando o robô Firebird V6 no ambiente de simulação Webots. O estudo foca na aquisição e processamento de dados de múltiplos sensores incluindo sensores de distância ultrassônicos e infravermelhos, acelerômetros, giroscópios, bússolas eletrônicas e encoders de posição. A metodologia empregada envolveu a implementação de um sistema de controle em linguagem C que demonstra a capacidade de integração sensorial em tempo real para navegação autônoma. Os resultados obtidos indicam que a fusão de dados sensoriais proporciona informações robustas sobre a posição, orientação e movimento do robô no ambiente simulado. As medições dos sensores de distância apresentaram precisão adequada para detecção de obstáculos, enquanto os sensores inerciais forneceram dados consistentes sobre aceleração e velocidade angular. O sistema de bússola eletrônica demonstrou capacidade eficaz de determinação de orientação com cálculo de bearing em graus. A integração destes sistemas sensoriais representa um avanço para aplicações de robótica móvel autônoma, oferecendo uma base conceitual para algoritmos de navegação e mapeamento simultâneo.