Implementação de algoritmo de controle autônomo baseado em veículo de Braitenberg para robô altino em ambiente de simulação webots

Este artigo apresenta o desenvolvimento e implementação de um algoritmo de controle autônomo para o robô Altino utilizando o simulador Webots. O sistema implementado baseia-se nos princípios dos veículos de Braitenberg, empregando sensores infravermelhos de distância para navegação autônoma e desvio de obstáculos. O algoritmo desenvolvido integra funcionalidades de controle manual e autônomo, permitindo a alternância entre modos de operação através de interface de teclado. Os resultados obtidos demonstram a eficácia do sistema na navegação em ambientes fechados, com capacidade de detecção e desvio de obstáculos em tempo real. A implementação utiliza seis sensores infravermelhos distribuídos estrategicamente no chassi do veículo, proporcionando cobertura 360° para detecção de obstáculos. O sistema de controle desenvolvido apresentou comportamento estável durante os testes, mantendo velocidade máxima de 1,8 m/s e ângulo de direção limitado a ±0,4 radianos para garantir estabilidade do veículo. A metodologia proposta contribui para o avanço dos estudos em robótica móvel autônoma, oferecendo uma solução robusta e eficiente para navegação em ambientes estruturados.