Modelagem e simulação do Rover Sojourner em ambiente marciano com webots

Este trabalho apresenta uma simulação computacional detalhada do rover Sojourner da NASA, primeiro veículo robótico a operar com sucesso na superfície de Marte durante a missão Mars Pathfinder em 1997. A pesquisa utiliza a plataforma de simulação robótica Webots para reproduzir as características de mobilidade e navegação do rover em ambiente marciano simulado. O sistema de controle implementado permite operações de movimentação através de comandos de teclado, incluindo deslocamento frontal e traseiro, manobras de curva e rotação completa. A arquitetura de seis rodas com sistema de suspensão bogie foi modelada computacionalmente, replicando as características mecânicas originais do veículo. Os resultados demonstram a eficácia da simulação na reprodução dos comportamentos de locomoção do rover, validando diferentes estratégias de controle motor para navegação em terreno irregular. A análise dos algoritmos de controle revela a importância da diferenciação entre modos de operação com quatro e seis rodas, otimizando o desempenho conforme as condições de terreno. Este estudo contribui para o desenvolvimento de futuras missões robóticas planetárias, oferecendo insights sobre sistemas de navegação autônoma e controle de veículos extraterrestres.