Implementação de algoritmo de controle autônomo baseado em Braitenberg para navegação e desvio de obstáculos em robô móvel robotino no ambiente de simulação webots

Este trabalho apresenta a implementação e análise de um sistema de controle autônomo para robô móvel Robotino utilizando o ambiente de simulação Webots. O sistema desenvolvido incorpora um algoritmo de navegação baseado nos princípios de Braitenberg, permitindo ao robô realizar navegação autônoma com capacidade de desvio de obstáculos através de nove sensores infravermelhos distribuídos ao redor da plataforma. A arquitetura de controle implementada oferece três modos de operação: controle manual via teclado, modo de demonstração das capacidades de movimento omnidirecional e modo autopiloto para navegação autônoma. Os resultados obtidos através da simulação demonstram a eficácia do algoritmo proposto na execução de trajetórias complexas e no desvio reativo de obstáculos, validando a aplicabilidade dos veículos de Braitenberg em sistemas robóticos móveis modernos. O sistema desenvolvido apresentou desempenho satisfatório em ambientes estruturados, conseguindo navegar de forma autônoma enquanto evita colisões com obstáculos estáticos, demonstrando a viabilidade da abordagem para aplicações em robótica móvel industrial e de serviços.