Simulação e controle do trator boomer T3050 em ambiente webots

Este trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de um sistema de simulação computacional do trator Boomer T3050 utilizando o ambiente virtual Webots, com foco na integração de múltiplos sensores e sistemas de navegação para aplicações em agricultura de precisão. O estudo desenvolveu um modelo virtual completo do trator Boomer T3050, incorporando sistemas de GPS, câmera RGB, sensor LIDAR SICK LMS 291, controle de direção e sistemas de iluminação inteligente para operações em ambientes rurais simulados. A metodologia envolveu a programação em linguagem C utilizando a API do Webots, implementando funcionalidades de controle manual via teclado, monitoramento de posição e velocidade através de GPS integrado, processamento de dados do sensor laser para detecção de obstáculos e controle automatizado de sistemas de iluminação. Os resultados demonstraram a eficácia do sistema na simulação realística de operações agrícolas, com capacidade de navegação precisa em terrenos complexos, detecção eficiente de obstáculos através do sensor LIDAR com alcance de até 80 metros e resolução angular adequada para aplicações agrícolas. O sistema desenvolvido apresentou estabilidade operacional com velocidades de até 30 km/h, controle de direção com precisão angular de ±0.94 radianos e integração entre todos os subsistemas sensoriais. As contribuições deste trabalho incluem a validação de um modelo virtual robusto para o trator Boomer T3050, demonstrando potencial para desenvolvimento de sistemas de agricultura autônoma e treinamento de operadores em ambiente virtual seguro.