Desenvolvimento e simulação de sistema de controle autônomo para drone DJI Mavic 2 pro utilizando o ambiente Webots

Este trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de um sistema de controle autônomo para o drone DJI Mavic 2 Pro utilizando o simulador robótico Webots. O objetivo principal foi demonstrar a viabilidade de simulação de operações de voo autônomo do DJI Mavic 2 Pro, incluindo decolagem, estabilização em altitude, pairo controlado e pouso suave. O sistema desenvolvido emprega uma máquina de estados finitos para gerenciar as diferentes fases de voo, integrada a controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) para estabilização de atitude e controle de altitude. Os resultados obtidos demonstram a eficácia do ambiente Webots como plataforma de desenvolvimento e teste de algoritmos de controle para o DJI Mavic 2 Pro, proporcionando uma alternativa segura e econômica aos testes em campo. A metodologia proposta permite a execução de missões autônomas pré-programadas com boa precisão e confiabilidade, atingindo tolerâncias de altitude de ±0,1 metros e tempos de resposta inferiores a 2 segundos para mudanças de estado. O sistema também incorpora funcionalidades de segurança, como pouso de emergência ativado por comando do usuário, demonstrando aplicabilidade em cenários reais de operação.