Simulação e controle de robô móvel Pioneer 3-AT para navegação autônoma em ambiente estruturado utilizando o simulador Webots

O presente trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de um sistema de controle para navegação autônoma de um robô móvel Pioneer 3-AT utilizando o simulador Webots. O objetivo principal consistiu em programar o robô para visitar os quatro cantos de uma arena estruturada, evitando obstáculos através de sensores de proximidade. A metodologia envolveu a implementação de um algoritmo de controle reativo baseado em leituras de sensores de distância ultrassônicos, programado em linguagem C. Os resultados demonstraram que o sistema desenvolvido foi capaz de realizar a navegação autônoma com sucesso, executando manobras de desvio de obstáculos e seguindo uma trajetória pré-definida. O robô apresentou comportamento adequado na detecção de obstáculos frontais e posteriores, ajustando sua velocidade e direção conforme necessário. A simulação proporcionou um ambiente controlado para validação dos algoritmos de navegação, contribuindo para o avanço da área de robótica móvel e sistemas autônomos. Os resultados obtidos indicam a viabilidade da abordagem proposta para aplicações práticas em robótica de serviço e exploração de ambientes.