RANCANG BANGUN PENGENDALIAN LAJU ALIRAN PADA SISTEM PERPIPAAN DENGAN METODE TUNING ZIEGLER NICHOLS BERBASIS ESP32

Pengendalian laju aliran fluida dalam sistem perpipaan diperlukan untuk menjaga stabilitas dan efisiensi proses industri. Penelitian ini merancang sistem pengendalian aliran berbasis ESP32 yang terintegrasi dengan sensor aliran YF-S201, motor servo MG996R sebagai aktuator katup, serta web server untuk pemantauan dan penyesuaian setpoint secara real-time. Metode tuning Ziegler–Nichols digunakan untuk menentukan parameter kontroler PI (Kp = 2,7; Ti = 3,3) dan PID (Kp = 3,6; Ti = 2; Td = 0,5. Hasil menunjukkan bahwa kontroler PI memiliki performa paling stabil, ditandai dengan rise time 5 detik, settling time 5 detik, serta kemampuan memulihkan aliran tanpa osilasi meskipun terdapat gangguan. Sebaliknya, kontroler PID menunjukkan respons yang tidak stabil dan menghasilkan osilasi berkelanjutan akibat sensitivitas komponen derivatif terhadap noise sensor. Temuan ini mengindikasikan bahwa kontroler PI lebih sesuai digunakan pada sistem perpipaan berbasis servo yang memiliki karakteristik nonlinier dan tingkat noise pengukuran yang tinggi.