Thiết kế thuật toán tối ưu ISSA-PID điều khiển chuyển động vi sai Robot Mobile

Trong những năm gần đây, bài toán bám quỹ đạo cho robot di động dẫn động vi sai được nghiên cứu rộng rãi nhờ nhu cầu ứng dụng ngày càng tăng trong logistics, vận chuyển tự động và giám sát. Việc nâng cao độ chính xác bám và tính ổn định khi hoạt động trong điều kiện nhiễu và bất định vì thế trở thành một hướng tiếp cận quan trọng trong các hệ thống điều hướng tự hành. Để giải quyết bài toán này, nhiều phương pháp điều khiển đã được áp dụng, trong đó bộ điều khiển PID vẫn phổ biến nhờ cấu trúc đơn giản và dễ triển khai. Tuy nhiên, các phương pháp điều khiển truyền thống bao gồm PID thường phụ thuộc mạnh vào hiệu chỉnh tham số, nhạy với nhiễu và sai số mô hình; đồng thời hiệu năng có thể suy giảm khi xuất hiện bão hòa cơ cấu chấp hành, trượt bánh, gây dao động và hiện tượng windup. Trên cơ sở đó, bài báo đề xuất phương án kết hợp PID cải tiến kết hợp với thuật toán Tìm kiếm chim sẻ cải tiến (ISSA) nhằm tối ưu các tham số cho bài toán bám quỹ đạo. Hiệu quả phương pháp được kiểm chứng bằng mô phỏng trên quỹ đạo hình số 8 và đánh giá theo các chỉ tiêu như RMSE, sai số cực đại, mức dao động và nỗ lực điều khiển; kết quả cho thấy PID-ISSA cải thiện độ chính xác bám và độ ổn định so với các cấu hình PID cơ bản.