Perancangan Prosthetic Hand Berbasis ESP32 dengan Sistem Kendali Nirkabel Real-Time untuk Penyandang Tunadaksa

Penyandang tunadaksa khususnya yang mengalami keterbatasan fungsi tangan, membutuhkan alat bantu gerak yang mampu mendukung aktivitas sehari-hari secara mandiri. Namun, pengembangan tangan buatan yang tersedia saat ini masih menghadapi kendala berupa biaya yang relatif tinggi, kompleksitas sistem kendali, serta keterbatasan akses teknologi yang terjangkau. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan prosthetic hand berbasis mikrokontroler ESP32 dengan sistem kendali nirkabel real-time yang sederhana, stabil, dan ekonomis. Metode yang digunakan meliputi perancangan perangkat keras menggunakan ESP32 dan Arduino Uno, pemanfaatan sensor liniear hall effect dari throttle gas sepeda listrik sebagai input kendali, serta motor servo sebagai aktuator penggerak jari. Sistem diuji melalui pengujian sudut servo, kemampuan menggenggam dan mengangkat objek, serta evaluasi Quality of Service (QoS) komunikasi nirkabel menggunakan Wireshark. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menerjemahkan perintah sudut dengan akurasi yang baik, menggenggam objek berdiameter 5,5–12 cm secara stabil, serta mengangkat beban hingga 500 ml pada ketinggian 10–50 cm. Pengujian QoS selama 19.150 detik menunjukkan throughput sebesar 1.737,59 kbps, delay rata-rata 4,572 ms, jitter 4,571 ms, dan packet loss 0%, yang menandakan komunikasi data berjalan cepat dan stabil. Berdasarkan hasil tersebut, prototipe prosthetic hand yang dikembangkan terbukti responsif, fungsional, dan berpotensi dikembangkan lebih lanjut sebagai solusi teknologi asistif berbasis IoT bagi penyandang tunadaksa.