Controle PID aplicado a um elevador de carga didático e supervisão remota de dados

Este trabalho apresenta o controle de velocidade de um elevador didático e a supervisão de dados remota. A metodologia consistiu na construção de uma estrutura metálica com sistema de polias para ganho mecânico, acionada por um motor de corrente contínua e controlada por um microcontrolador ESP32. Para a regulação da velocidade, implementou-se um controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID), cujos ganhos foram sintonizados pelo método de Ziegler-Nichols. Adicionalmente, desenvolveu-se uma arquitetura de supervisão remota utilizando o protocolo MQTT, o broker Mosquitto e a plataforma Node-RED, permitindo o monitoramento de variáveis em tempo real. Os resultados experimentais demonstraram que o sistema é estruturalmente rígido e estável. O controlador PID apresentou desempenho satisfatório, com tempos de subida entre 3,6 s e 10 s e erro em regime permanente reduzido, garantindo a estabilidade em diferentes setpoints de velocidade. Conclui-se que a planta didática é viável e eficaz para a consolidação de conhecimentos teóricos em sistemas de controle e Internet das Coisas (IoT).