МЕТОД АДАПТИВНОЙ EKF-ФИЛЬТРАЦИИ ДЛЯ НАВИГАЦИИ АВТОМОБИЛЯ В УСЛОВИЯХ ОТСУТСТВИЯ GNSS

Потеря GNSS в тоннелях, «городских каньонах» и многоуровневых парковках делает спутниковый трек нестабильным и вынуждает опираться на автономное счисление пути. В работе предложена архитектура расширенного фильтра Калмана для колесно‑инерциальной навигации, в которой объединяются IMU, колёсная одометрия по CAN и визуальные обновления. Дрейф ограничивается нулевыми обновлениями скорости при остановках (ZUPT) и визуальной привязкой по ориентирам/замыканию петель. Дополнительно применяется адаптивная подстройка ковариаций и обработка задержанных измерений