КОРРЕКЦИЯ ДРЕЙФА ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ АВТОМОБИЛЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НУЛЕВЫХ СКОРОСТНЫХ ОБНОВЛЕНИЙ И ВИЗУАЛЬНОЙ ОДОМЕТРИИ
Abstract
Рассматривается навигация автомобиля при отсутствии GNSS. Предлагается объединение инерциально‑колёсной одометрии с двумя каналами коррекции: ZUPT при полной остановке и визуальная привязка по данным камеры. Показано, что совмещённый режим наиболее эффективно ограничивает дрейф на длительных участках без спутниковых сигналов.
Fields of Study & Subjects
Inertial Sensor and Navigation
Robotics and Sensor-Based Localization
Indoor and Outdoor Localization Technologies
Publication details
- Pages
- 25–28
- Publication date
- 19 January 2026