DESAIN PENGENDALI MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) UNTUK PENGENDALIAN SUHU PADA SISTEM STIRRER TANK HEATER

Stirrer Tank Heater (STH) merupakan sistem pemanas cairan dengan karakteristik termal yang lambat dan tanpa mekanisme pendinginan, sehingga diperlukan pengendali yang mampu menjaga suhu tetap stabil tanpa overshoot berlebih. Penelitian ini merancang dan menguji pengendali Model Reference Adaptive Control (MRAC) untuk mengatur suhu STH berdasarkan pemodelan sistem dan simulasi. Model referensi dirancang dengan konstanta waktu 350 detik sebagai hasil tuning untuk mendapatkan respon yang cepat namun tetap stabil. Pengujian dilakukan pada kondisi tanpa gangguan serta dengan gangguan pada sinyal input dan sinyal output, termasuk gangguan step-up, step-down, dan noise 6%. Hasil simulasi tanpa gangguan menunjukkan bahwa MRAC mampu mengikuti setpoint dengan baik, ditandai rise time 759 detik, time delay 250 detik, settling time 1370 detik, overshoot 0%, dan error steady-state 0 °C. Pada gangguan step-up dan step-down, sistem tetap stabil dan MRAC mampu mengoreksi perubahan mendadak sehingga suhu kembali menuju nilai referensi. Secara keseluruhan, MRAC terbukti efektif dalam meningkatkan akurasi tracking suhu, mempertahankan kestabilan pada sistem STH. Kata Kunci: Model Reference Adaptive Control (MRAC), Stirrer Tank Heater (STH), Pengendalian Suhu, Model Referensi, Gangguan (Disturbance), Noise, Sistem Termal.