Disseny d'un prototip de vehicle submarí autònom multifunció

El presente Trabajo Final de Grado tiene como objetivo el diseño y construcción de un prototipo de vehículo submarino autónomo multifunción, capaz de operar tanto en modo manual como automático. El proyecto aborda todas las fases de desarrollo: desde la investigación sobre el funcionamiento y la historia de los submarinos hasta el diseño, construcción, instrumentación, e implementación del sistema de control. El prototipo se ha construido de forma modular, lo que permite incorporar en el futuro diferentes equipos de medición o instrumentación sin necesidad de modificar el sistema principal. Está fabricado principalmente con materiales de PVC y cuenta con seis módulos estancos, un sistema de propulsión eléctrica, tanques de lastre controlados por electroválvulas y un sistema de guiado autónomo basado en una placa Arduino Mega con GPS y acelerómetro. El resultado final es un vehículo operativo, versátil y de bajo coste, orientado a aplicaciones científicas y experimentales en entornos marinos de poca profundidad, que demuestra la viabilidad técnica del diseño propuesto y sienta las bases para futuras mejoras en autonomía, control y sensorización.