Entorno de validación y verificación para el navegador vehicular ISNAV

Este Proyecto Fin de Grado se centra en el diseño de un entorno de Validación y Verificación (V&V) para el sistema de navegación ISNAV, desarrollado por GMV Aerospace and Defence. ISNAV es un navegador para vehículos militares terrestres que combina datos GNSS con información inercial, ya sea de una INS externa o de una IMU interna, para proporcionar una solución robusta de posicionamiento y temporización. El desarrollo del entorno de V&V incluye tanto el diseño hardware de un banco de pruebas, pensado para integrarse en un rack de 4U, como una arquitectura software modular dividida en tres componentes: TestCases, TestBench y TestSim. TestCases contiene los casos de prueba escritos en Python y ejecutables con pytest; TestBench se encarga de gestionar las simulaciones y coordinar la comunicación entre los otros dos módulos; y TestSim implementa los simuladores en C++ que generan las señales necesarias para cada prueba, comunicándose directamente con el software del navegador. El banco permite simular distintos tipos de comunicación (RS232, RS422, Ethernet, UART, CAN y señales discretas) y validar que ISNAV responde correctamente a los estímulos simulados. Aunque no se han implementado todos los simuladores posibles, el diseño queda preparado para su futura ampliación. Además, se ha integrado una interfaz gráfica para visualizar los resultados de las pruebas. Este entorno se ha desarrollado en un contexto real de ingeniería, siguiendo criterios de trazabilidad, escalabilidad y reutilización, y forma parte de un sistema más amplio de pruebas automatizadas para ISNAV. Abstract: This Bachelor's Thesis focuses on the design of a Validation and Verification (V&V) environment for the ISNAV navigation system, developed by GMV Aerospace and Defence. ISNAV is a navigation solution for military ground vehicles that combines GNSS data with inertial information, either from an external INS or an internal IMU, to provide robust positioning and timing capabilities. The V&V environment includes both the hardware design of a test bench, intended to be integrated into a 4U rack, and a modular software architecture divided into three components: TestCases, TestBench, and TestSim. TestCases contains Python-based test cases executable with pytest; TestBench manages the simulations and coordinates communication between the other two modules; and TestSim implements C++ simulators that generate the necessary signals for each test, communicating directly with the navigation software. The bench supports multiple communication protocols (RS232, RS422, Ethernet, UART, CAN, and discrete signals) and allows validation of ISNAV’s response to simulated stimuli. While not all simulators have been implemented, the system is designed to support future expansion. A graphical interface has also been integrated to visualize test results. This environment has been developed in a real engineering context, following principles of traceability, scalability, and reusability, and is part of a broader automated testing system for ISNAV.