Prototipo de microbot doméstico para tareas de vigilancia.

Este trabajo aborda el diseño y desarrollo de un prototipo de microbot doméstico de vigilancia basado en el Freenove 4WD Car Kit, una plataforma de bajo coste orientada a proyectos educativos y prototipos sencillos que puede funcionar tanto de forma autónoma como mediante control remoto. Para el desarrollo de este trabajo se definen una serie de requisitos que condicionan el diseño del sistema incluyendo una arquitectura de control adecuada, definición e integración de los sensores y actuadores necesarios, así como la implementación de interfaces de comunicación con el usuario. La selección de los componentes se realiza priorizando un coste reducido, pero intentando no sacrificar las prestaciones. El microcontrolador principal es el ESP32, elegido por su capacidad de procesamiento, conectividad inalámbrica, bajo coste y gran comunidad de apoyo. De forma complementaria, se incluye un diminuto microcontrolador Arduino XIAO como apoyo para la adquisición de datos de los sensores. El microbot diseñado deambula por el hogar capturando imágenes e información del entorno. Los datos de los sensores se transmiten mediante protocolo I²C desde el microcontrolador Arduino XIAO al ESP32, encargado de su procesamiento y de la gestión de las órdenes de control e interfaz con el usuario. La programación se realiza en lenguaje C++ utilizando el entorno Arduino IDE. El ESP32 se comunica con el usuario por medio de Wi-Fi, haciendo uso de plataformas como Telegram y Thingsboard, de manera que recibe tanto imágenes de la vivienda como datos de sensores y alarmas. El prototipo construido es plenamente operativo y se ha analizado en condiciones reales. En general, el funcionamiento cumple con los requisitos inicialmente planteados, aunque se ha observado que sería recomendable disponer de una mayor cantidad de memoria RAM. Además, se ha estudiado el consumo energético del sistema, considerando tanto la configuración mínima como la incorporación de sensores adicionales, a partir de los cuales se proponen mejoras en eficiencia energética a tener en cuenta en el futuro.