تصميم مرشح جسيمات هجين عائم متكيف من نوع (Unscented)
Abstract
مع التطورات السريعة في تكنولوجيا الكمبيوتر، أصبح مرشح الجسيمات PF مرغوباً أكثر في تطبيقات الملاحة فهو قادر على التعامل مع الأنظمة اللاخطية وضجيج القياسات غير الغاوسي. ومع ذلك، لا يزال العبء الحسابي الكبير له يحد من استخدامه على نطاق واسع. على عكس مرشح كالمان من نوع Unscented رغم أنه غير مكلف حسابياً ويعطي دقة تقدير عالية لحالة النظام إلا أنه يفرض قيود غاوسية على ضجيج القياس وحساس لأي تغيرات مفاجئة في ديناميكية النظام. تتمثل إحدى طرق تقليل العبء الحسابي لمرشح PF بدون أي تدهور لدقة تقدير النظام في دمجه مع المرشحات الأخرى، في هذا البحث، تم اقتراح خوارزمية جديدة لمرشح هجين تجمع ما بين خوارزمية مطورة لمرشح الجسيمات PF وخوارزمية تكيفية مطورة لمرشح UKF، بحيث يتم الاستفادة من مزايا كلا الخوارزميتين والحصول على مرشح متين ضد الضجيج غير الغاوسي والمتغير مع الزمن وقادر على التكيف مع الأنظمة اللاخطية والديناميكية وبأقل كلفة حسابية. أظهرت النتائج أن الخوارزمية المقترحة نجحت بالتكيف مع ديناميكية النظام اللاخطي والتعامل مع الضجيج غير الغاوسي للقياسات وذلك بتقديم دقة عالية ومتانة أثناء تقدير حالة النظام.
Fields of Study & Subjects
Target Tracking and Data Fusion in Sensor Networks
Inertial Sensor and Navigation
Control Systems and Identification
Publication details
- Journal / source
- DOAJ (DOAJ: Directory of Open Access Journals)
- Publication date
- 1 March 2026
- Language
- EN